鱼羊 晓查 发自 凹非寺量子位 报道 | 公众号 QbitAI

53万一只的波士顿动力机械狗，玩不起怎样办？

不如行使开源项目，拿树莓派DIY一个，成本不到4000元。

这么一站，是不是是就有波士顿动力狗那种feel了？

先来个热身活动，显现一下天真的关节：

颠末历程三轴身体姿态节制，如许一只树莓派版波士顿动力狗，可以实现两种活动模式。

一种是小跑姿态。这类4相步态下，机械狗对角线上的两腿同时移动，能到达更快的移动速度。

别的一种是步行姿态。这类结合身体活动的8相步态，有助于贯穿连接机械狗的均衡和不乱性。

这只机械狗由外国小哥Michael Romanko打造。

是不是是感应有一丝心动？

那末无妨接着往下看，拿好这份切确到每一个细节的开源教程，具有本身的迷你波士顿动力狗不是梦。（狗头）

硬件成本不到4000元

这只树莓派机械狗基于开源的ThingVerse Spot Micro框架打造。外壳部分由喷嘴0.6的3D打印机建造。

软件部分在运行Ubuntu 16.04的树莓派3B较量争论机上实现。

所以起首，需要筹办一个价值人平易近币230元阁下的树莓派3B开辟板。

节制部分的组件，包孕代价不到30元，接口为I2C的伺服驱动PCA9685。

和12个伺服电机PDI-HV5523MG，单个代价约为70+元。

别的，还需要配备一块16×2，I2C接口的液晶显示器。

电池方面，接纳的是2s 4000mAh的锂电池，直接毗邻电源伺服，代价在160元阁下。

稳压器用到的是HKU5 5V/5A UBEC，为树莓派、液晶面板、PCA9695节制板供电，代价折合人平易近币约为45元。

全部一套下来，算上3D打印机，成本不逾越4000元，甚至比斯坦福的便宜开源四足机械人Pupper成本（600-1000美元）更低。

△斯坦福Pupper

切确到每一个细节的教程

Mike组装教程较量简单，然则给出本身参考的一个“微型机械狗AI”（SpotMicroAI）社区。

SpotMicroAI的教程可谓是“手把手”，撰写教程的工程师几近供应了组装机械狗的每步具体，甚至连若何SSH毗邻到树莓派的方式都有，力求每小我都能看懂。

起首是为树莓派安装操作系统，建议安装PINN，这是一个增强版的NOOBS操作系统安装器。

安装好今后，系统自带SSH和VNC，无需给树莓派外接键鼠，可颠末历程长途体式格局对其进行调试。

△ 成功颠末历程VNC毗邻到树莓派

在PINN的浩大操作系统选项被选择安装Raspbian Lite。尔后将断开VNC毗邻，所有用SSH毗邻到树莓派。

树莓派系统自带FTP，为了利便初学者在电脑和树莓派之间传输文件，建议安装FileZilla软件。

输入树莓派的IP地址、用户名、暗码、端口22，点击Quickconnect即可连上树莓派的文件系统。而今，您可以按照需要从SpotMicroAI拖放文件。

接下来进入最关头的步调，安装机械狗节制软件，为了简化安装，作者已写好了脚本，安装历程主动完成：

ssh pi@192.168.1.XXcurl https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-/raw/master/utilities/self_install.sh | bash

然后启动通讯总线I2C。打开终端并运行以下敕令：

sudo raspi-config

然后从显示选项进行以下更改：Interfacing options → Enable I2C

再遵照下图的体式格局将所有硬件和树莓派毗邻起来：

机械狗外壳的3D打印文件也同时附送，作者建议利用0.6mm的喷嘴，层高设置为0.3mm，可以最大年夜限度地加速打印速度。

完成硬件组装后就是软件调试部分。

先下载JSON的名目标默许配置文件：https : //gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-//blob/master/spotmicroai.default，将该文件放在用户主目次下。

打开校准东西，对12个伺服点击进行校准，找到机械狗“安眠”时电机的初始位置。

cd ~/spotmicroai/calibration./calibration.sh

颠末校准后的机械狗，即可以做出各类动作了。

等等，给机械狗尾部安装的显示屏有甚么用呢？其实它可帮我们快速看到机械狗当前的状态。

好比，在上面的面板里，我们能看到树莓派CPU当前的温度、与外部节制器的毗邻状态、伺服节制板状态，等等。

至此迷你机械狗就大年夜功成功了。假如你不但想组装它，还想进修更高阶的开辟教程，那末可以去看一下Extra里的内容。

下一步企图

而今Mike的迷你机械狗只能做一些简单的动作，Mike下一步的企图是让它和波士顿动力的机械狗一样智能。Mike将来的方针是：

1、到场激光雷达，颠末历程SLAM实现房间的简单2D映照。就像原版的波士顿动力机械狗一样。

而今已有人实现了Mike的第一个方针：

2、开辟主动活动模块，指点机械人环绕感测到的2D环境履行简单义务。例如在房间中导航，并避免撞到障碍物。

3、连络摄像头或收集摄像头成立软件模块，进行根基的图象分类。例如，感知到拳头的闭合和张开，让机械人对某个动作做出特定反映，实现手势节制。

网友：整起来

本身下手DIY“波士顿动力狗”，如许的实践连树莓派官方都点了赞。

网友们则纷纭透露显露：鹅妹子嘤，这真的很酷。

也有人急如星火，筹算本身下手做起来了。

https://www.raspberrypi.org/blog/mini-raspberry-pi-boston-dynamics-inspired-robot/

https://github.com/mike4192/spotMicro#Overview